AKIMAN - to pakiet oprogramowania napisanego w systemie Mathematica, wspomagającego analizę kinematyki manipulatorów. W szczególności oprogramowanie stosuje się go do rozwiązywania osobliwego odwrotnego zadania kinematyki. Baza wiedzy zawartej w programie obejmuje modelowanie kinematyki manipulatorów oraz algorytmy pozwalające na rozwiązywanie osobliwego odwrotnego zadania kinematyki. W zakresie modelowania kinematyki do funkcji oprogramowania należy wyliczanie kinematyki manipulatora według algorytmu Denavita-Hartenberga, reprezentacje kinematyki we współrzędnych, wyznaczanie jakobianów oraz definiowanie konfiguracji osobliwych manipulatora. Dla odwrotnego osobliwego zadania kinematyki oprogramowanie pozwala rozstrzygnąć kwestie unikania osobliwości oraz pozwala na wykrywanie kwadratowych postaci normalnych kinematyki.
Oprogramowanie AKIMAN (Analiza KInematyki MANipulatorów), jest przeznaczone zarówno do analizy znanych, jak i do konstruowania nowych rozwiązań kinematyki robotów.



Tomasz Sulka, 2001