Literatura

Informacje

Robot dydaktyczny ROMIK jest małym manipulatorem napędzanym silnikami skokowymi. Sterownik wbudowany do robota wykorzystuje mikrokontroler MC68332. Oprogramowanie sterownika komunikuje się z komputerem nadrzędnym przy pomocy asynchronicznej transmisji szeregowej (19200, 8N1). Pozwala to na sterowanie ręczne (nie wykorzystywane w ćwiczeniu) oraz na zadawanie i odczytywanie chwilowych położeń silników. Położenia napędów wyrażone są w postaci liczb całkowitych oznaczających ilość skoków zliczana, od pewnego (umownego) stanu początkowego. Ustalenie stanu początkowego po włączeniu sterownika odbywa się automatycznie przez doprowadzenie poszczególnych osi do położeń, w których są włączone wyłączniki krańcowe (procedura synchronizacji). W tej konfiguracji, zwanej konfiguracją synchronizacji, wszystkie liczniki położenia silników są ustawiane na wartość 5000. Każdorazowe wyłączenie zasilania napędów powoduje utratę informacji o pozycji i konieczność powtórzenia procedury synchronizacji.

Zdjęcia

romik1 romik2

Więcej zdjęć...