Laboratorium robotyki
Pasek menu
Strona główna | Laboratorium 010 | Dydaktyka | Specjalność ARR | Kamery | Inne

Stanowisko nr 1: Robot dydaktyczny Romik


ROMIK - robot

Spis sytuacji awaryjnych:

    
1.   
Objaw          : Chwytak się nie otwiera.
Przyczyna      : Przewinięcie się linki od chwytaka. 
Usuwanie awarii: Wyłączenie robota. 
                 Ręcznie obracając kółko zebate napędu chwytaka, otworzyć
                 maksymalnie chwytak. (Linka umocowana do wałka nie powinna
                 być nawinięta na wałek.
                 Następnie ponownie uruchomić komputer i robota.
2.   
Objaw          : Chwytak się nie otwiera (lub nie zamyka).
                 Wymuszanie otwierania i zamykania powoduje ten sam
                 efekt.
Przyczyna      : Uszkodzenie płytki z tranzystorowymi układami sterowania 
                 silnikami krokowymi.
Usuwanie awarii: Wyłączenie robota. 
                 Odkręcenie obudowy robota.
                 Sprawdzenie ścieżek i połączeń na płytkach.
                 Następnie ponownie uruchomić komputer i robota.
3.   
Objaw          : Zacinanie się, blokowanie się przegubów robota.
Przyczyna      : Przesunięcie się pasków zębatych, obcieranie pasków 
                 o koła zębate innych przekładni.               
Usuwanie awarii: Wyłączenie robota. 
                 Przesunięcie (ręczne), korekcja położenia pasków zębatych.
                 Następnie ponownie uruchomić komputer i robota.
4.   
Objaw          : Niewłaściwe działanie robota.
                 tzn. np.: wymuszono obrót kolumny, a ruch jest
                 realizowany we wszystkich przegubach.
Przyczyna      : Błędne działanie programu.
Usuwanie awarii: Wyłączenie robota i komputera.
                 Następnie ponownie uruchomić komputer i robota.
5.   
Objaw          : Niewłaściwe działanie robota.
                 tzn. np.: wymuszono obrót kolumny, a ruch jest
                 realizowany we wszystkich przegubach.
Przyczyna      : Uszkodzenie nadajników/odbiorników linii transmisji 
                 szeregowej w robocie i/lub w komputerze.
Usuwanie awarii: Wyłączenie robota.            
                 Sprawdzenie łącza szeregowego komputera.
                 Sprawdzenie łącza szeregowego robota.
                 Ewentualna wymiana uszkodzonych części. 
                 (MC1488 - nadajnik, MC1489 - odbiornik)      
                 Następnie ponownie uruchomić komputer i robota.

Pojęcia zwiazane z w/w tematyką:


ROMIK - oprogramowanie - monitor

Spis sytuacji awaryjnych:

Pojęcia zwiazane z w/w tematyką:


ROMIK - oprogramowanie - robik

Spis sytuacji awaryjnych:

Pojęcia zwiazane z w/w tematyką:


ROMIK - oprogramowanie - ident

Spis sytuacji awaryjnych:

Pojęcia zwiazane z w/w tematyką:


Komputer - AMSTRAD

Spis sytuacji awaryjnych:

Pojęcia zwiazane z w/w tematyką:

Instrukcje do ćwiczeń


Artur Palewski,
27.09.1995

Valid HTML 4.01 Transitional