Weryfikacja własności ruchowych układów nieholonomicznych na przykładzie robota mobilnego Pioneer 3-DX

Opis ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest weryfikacja własności ruchowych układów nieholonomicznych, zbadanie związku pomiędzy generatorami układu a kierunkami jego ruchu. Ponadto w trakcie ćwiczenia na robocie będą implementowane proste programy współpracujące z systemem odometrii i układem sonarów. Zajęcia odbywają się w Laboratorium Robotów Autonomicznych, sala L1.5 C16 (Technopolis).

Laboratorium wirtualne

W dużej części ćwiczenie można przeprowadzić samodzielnie z wykorzystaniem symulatora Wirtualnego Laboratorium Robotów Autonomicznych L1.5, przygotowanego w systemie Gazebo. Sposób postępowania opisano w raporcie Wirtualne Laboratorium Robotów Autonomicznych L1.5 (Jędrzej Stolarz i inni).

Literatura