Strona główna | Prace studenckie | Dydaktyka | Projekty własne | Inne

Marek Wnuk
 
Materiały dydaktyczne
Programy zajęć
Kod kursu
ARES00103
Sterowniki robotów
Autor przedmiotudr inż. Marek Wnuk
Zespół dydaktycznydr inż. Jan Kędzierski
Wymiar godzin
(tygodniowo)
Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium
2 0 1 1 0
Opis kursu Kurs dotyczy sterowników robotów oraz ich głównych bloków funkcjonalnych. Jest ilustrowany przykładami zaczerpniętymi z robotów przemysłowych i laboratoryjnych, fabrycznych i skonstruowanych w ramach prac badawczych. W trakcie kursu są prezentowane w zarysie mikrokontrolery (od ośmio- do trzydziestodwubitowych - na przykładzie MC9S08, MC9S12 i Kinetis firmy Freescale), czujniki i elementy wykonawcze oraz sposoby ich obługi, różne architektury sterowników, oprogramowanie uruchomieniowe (oprogramowanie skrośne, debugger). Laboratorium stanowi ilustrację zagadnień omawianych na wykładzie. Projekt daje szansę praktycznego zapoznania się z budową i programowaniem sterowników i ich bloków funkcjonalnych.
Zawartość tematyczna wykładu
Temat Liczba godzin
Wprowadzenie, program kursu, zasady zaliczenia i egzaminu 1
Mikrokontrolery Freescale i środowiska programistyczne (Code Warrior i Processor Expert) 1
Mikrokontrolery MC9SS08 i MC9S12 (CPU, SPI, SCI, PWM, ADC, BDM) 4
Mikrokontrolery Kinetis (ARM Cortex-M) - CPU, źródła i obsługa przerwań 2
Kinetis - funkcje czasowe (FTM: IC, OC, PWM, QDEC) 2
Kinetis - układy analogowe (ADC, DAC, HSCMP) i komunikacyjne (UART, SPI, IIC) 2
Czujniki i ich obsługa (akcelerometr, żyroskop, koder kwadraturowy itp.) 2
Napędy elektryczne (silniki DC, mostki, wybrane problemy sterowania) 2
Systemy operacyjne czasu rzeczywistego (MQX) 2
Wykorzystanie FSL-MQX w sterownikach 2
Sterowanie napędem BLDC 2
Przykład dla BLDC - FreeMaster 2
Implementacja sterowników i regulatorów 2
Sterowanie rozmyte (HCS12) 2
Transmisja asynchroniczna i Modbus) 2
Zawartość tematyczna laboratorium
Opis laboratorium Zajęcia laboratoryjne obejmują zapoznanie się z technikami tworzenia i uruchamiania oprogramowania dla systemów mikroprocesorowych różnych typów, od prostych mikrokontrolerów ośmiobitowych MC9S08 po trzydziestodwubitowe Kinetis. Używane oprogramowanie narzędziowe obejmuje symulatory, asemblery i kompilatory, debuggery zdalne i rezydentne. Przykłady obejmują zagadnienia związane z obsługą elementów wejściowych i wyjściowych sterowników robotów.
Zawartość tematyczna projektu
Opis projektu
J. Kędzierski
M. Wnuk 2014
Projektowanie i uruchamianie elementów konstrukcyjnych sterowników robotów (czujniki, układy napędowe, panele użytkownika itp.). Przygotowane platformy sprzętowe - płytki z mikrokontrolerami 9S08, 9S12, Kinetis K40, K60, KL25Z i środowisko programistyczne CodeWarrior SE.
Informacje dodatkowe
Literatura podstawowa Materiały dostarczone do wykładu, laboratorium i projektu
Literatura uzupełniająca Elementarne wprowadzenie do mikrokontrolerów oparte na HC05 (ang.)
Przeźrocza f-my Motorola o podstawach mikrokontrolerów oparte na HC05 (ang.)
Archiwalne folie o MC8HC05J1A
Archiwalne folie o asemblerze CPU05

Materiały pomocnicze do projektów z MC9S12
Katalogi, dokumentacje techniczne i noty aplikacyjne firm:
Freescale (Motorola), ST, MAXIM, Infineon, Maxon, Austria Microsystems, Allegro Micro, Analog Devices, Hitachi, Toshiba, IR i innych.
Inne materiały własne i firmowe dostępne na http://rab.ict.pwr.wroc.pl
Egzamin Egzamin ustny - rozwinięcie zagadnienia wylosowanego dwiema kostkami z listy


Marek Wnuk (c) 2013-2015 mw

Valid HTML 4.01 Transitional